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Parallelkinematische Positioniereinheiten

(AiF-ZIM KF 2081602WO9)

Parallelkinematischer Manipulator

Ziel dieses Projektes ist die Entwicklung kleinerer und entsprechend preisgünstiger Positioniereinheiten auf Basis parallekinematischer Manipulatoren, die sich in größerer Stückzahl zunächst für didaktische Labormodelle an Schulen und Hochschulen einsetzen lassen und mittelfristig für die Positionierung von feinmechanischen und optischen Meß- und Produktionsmaschinen eingesetzt werden können. Die TU Clausthal wird eine PC-basierte Low-Cost-Steuerung entwickeln, mit der unterschiedliche Antriebe (Schrittmotoren, EC-Kleinantriebe) angesteuert werden können, für alle Konfigurationsoptionen die entsprechenden Koodinatentransformationsvorschriften ausgewählt werden können und eine einfache Bedienerführung nebst basaler CNC-Funktionalität gewährleistet wird. Wesentlich wird die Kalibrierung der Parallelkinematiken sein, um die hohe Wiederholbarkeit in eine entsprechende Absolutpräzision der Plattform umsetzen zu können. Die Koordinatentransformationsoptionen müssen dazu um die zur Kalibrierung erforderlichen Parameter erweitert werden. Hierzu werden die Kalibrierungsmethoden für ebene Parallelkinematiken auf räumliche Systeme erweitert.

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